El libro de Josué narra que Mádaba y sus alrededores fueron asignados al hijo mayor de Jacob y Lea, Rubén: “Y fue el territorio de ellos desde Aroer, que está a la orilla del arroyo de Arnón (Al-Mujib), y la ciudad que está en medio del valle, y toda la llanura hasta Medeba (…) con todas sus ciudades que están en la llanura (…) Y el Jordán fue el límite del territorio de los hijos de Rubén. Esta fue la heredad de los hijos de Rubén conforme a sus familias, estas ciudades con sus aldeas.” (Josué 13:16-23).

El mapa mosaico de Mádaba que está situado en la iglesia griega ortodoxa es el mapa pictórico más antiguo de toda Tierra Santa e incluye los nombres de ciudades históricas y ríos. Se dice que el mapa se fabricó en la segunda mitad del siglo VI debido a su semejanza estilística con el mapa de la iglesia de los Apóstoles.